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1965년 변호사로 개업해 군사정권 시절 인권변호사로서 여러 시국사건의 변호를 맡았다. ‘분지 필화사건’, ‘동백림 간첩단 사건’, ‘통일혁명당 사건’, ‘민청학련 사건’을 맡아 변론하는 등 ‘시국사건 1호 변호사’라는 평가를 받는다.
고인은 또 1986년 홍성우·조영래 변호사 등과 ‘정의실현 법조인회(정법회)’를 결정했다. 정법회는 1988년 출범한 민주사회를 위한 변호사모임(민변)의 전신이다.
이후 김대중 정부 때인 1998~1999년 감사원장을 지내고 노무현 정부 때는 사법제도 개혁추진위원장을 맡았다. 노 전 대통령 탄핵 당시 대리인에 이름을 올리기도 했다. 문재인 대통령의 대선 후보 시절엔 선거 캠프 통합정부 자문위원장을 맡았다.
고인은 국민의 기본권 보장을 위해 헌신하고 사법개혁과 사법부의 탈권위화를 위해 노력한 공로를 인정받아 2018년 사법부 70주년 기념행사에서 국민훈장 무궁화장을 수상하기도 했다.