KAIST 하운드 로봇, 100m 19.87초에 주파해 기네스 기록

[이데일리 강민구 기자] 한국과학기술원(KAIST) 박해원 기계공학과 교수팀이 만든 사족 보행 로봇 하운드(Hound)의 100m 달리기 기록이 기네스 세계 기록으로 인정받았다.

하운드는 KAIST 동적 로봇 설계·제어 연구실에서 만든 로봇이다. 로봇은 10월 26일에 정지 상태에서 출발해 100미터 선을 19.87초 만에 통과한 후 완전히 멈췄다. AI 방법론 중 하나인 강화학습을 이용해 시뮬레이션 가상환경에서 훈련된 단일 제어기를 통해 기록을 달성했다.

연구팀은 하운드 로봇이 고속으로 달리도록 액추에이터 출력 한계를 최대한 이용하기 위해 모터가 최대로 낼 수 있는 한계 토크와 속도 특성을 강화학습에 활용했다. 또 대칭적인 걸음새를 통해 모터의 출력을 고르게 분배하고, 로봇의 빠른 움직임을 위해 경량 발바닥을 설계했다.

하운드의 100미터 달리기 기록은 KAIST 대운동장의 실외 육상 트랙에서 공식 측정됐다. 이 로봇은 실외뿐만 아니라 실내 러닝머신 위에서도 전기 모터 기반 사족 로봇의 최고 속도인 시속 23.4km의 주행 속도를 기록했다.

박해원 교수는 “KAIST의 기술로 직접 설계 제작된 사족 보행 로봇과 AI 학습 기반 제어기로 보행 로봇 세계 최고속도를 세워 우리나라 로봇 하드웨어 기술·로봇제어 AI 기술이 세계 최고 수준이라는 것을 보여줬다”고 했다.

하운드가 육상 트랙 위에서 달리는 모습.(사진=KAIST)