서울대 자율주행차, 여의도 달렸다…국내 첫 도심 주행 성공

[이데일리 노진환 기자] 서울대 지능형자동차IT연구센터가 22일 오후 서울 여의도 일대 도로에서 국내 최초로 자율주행차 일반도로 시험 주행을 하고 있다. 국토교통부가 지난해 11월 일부 교통약자 보호구역을 제외한 전국 대부분 일반도로에서 자율주행을 허용한 이후 도심에서의 자율주행 시험은 이번이 처음이다.

[이데일리 유현욱 윤여진 기자] 서울대 지능형자동차IT연구센터(연구센터)가 개발한 스누버(SNUver)3가 22일 국내 첫 도심 자율주행에 성공했다. 국토교통부는 지난해 11월 일부 교통약자 보호구역을 제외한 전국 대부분 일반도로에서 자율주행을 허용했다.

스누버3는 이날 오후 2시 2분부터 오후 2시 14분까지 12분 동안 국회 앞에서 출발해 여의도 버스환승센터를 거쳐 국회 앞으로 돌아오는 4㎞ 구간을 사고 없이 주행했다. 연구센터는 지난 2015년 11월 자율주행차 스누버를 처음 공개한 이후 서울대 관악캠퍼스 안에서만 자율주행을 시험해왔다. 스누버 시리즈는 약 2년간 2만㎞가 넘는 거리를 무사고로 주행했다.

이날 첫 도심 자율주행을 시험하기 위해 계동경 연구센터 연구원과 기자 2명이 나란히 스누버3에 올라탔다. 운전석에 앉은 계 연구원이 운전대에 있는 ‘CRUISE’ 버튼을 누르자 스누버는 자율주행을 시작했다.

계 연구원이 운전대에서 손을 놓고 액셀레이터, 브레이크에서 발을 뗐음에도 앞차와 안전거리를 유지한 채 전진했다. 앞차가 멀어지면 설정된 안전속도인 시속 50㎞로 달리다 가까워지면 조금씩 속도를 줄이는 식이다.

순조롭게 나아가던 스누버는 서강대교 남단 교차로에서 처음으로 우회전을 시도했다. 속도가 줄면서 운전대가 자동으로 우측으로 돌아갔다. 이후 마포대교 교차로가 가까워지자 스누버는 우회전을 하러 차선을 변경했다. 차선을 바꿀 때는 뒷차가 있는 것을 알아채고 서행하더니 뒷차를 먼저 보낸 후 우회전 차로로 들어서기도 했다.

스누버는 여의도 버스환승센터 도로를 달릴 때 처음으로 정지 신호를 만났다. 스누버는 약 20m전부터 속도를 서서히 줄이면서 안전하게 멈췄다. 이후 KBS 교차로에서 신호가 걸렸을 때는 다소 브레이크가 늦은 감이 있었으나 비교적 무난하게 멈춰 섰다.

다소 아찔한 순간을 연출하기도 했다. 스누버는 국회 앞으로 돌아오는 직진 도로에서 속도를 내다 앞차를 늦게 인식해 두 차례 급정거를 했다. 사고로 이어질 정도는 아니었으나 운전대를 놓고 있는 운전자로서는 순간 놀랄만한 상황이었다. 계 연구원은 “직접 운전할 때는 급정거라고 받아들이지 않겠지만 자율주행차량 탑승자는 불안감 때문에 급정거로 받아들이는 것이다”고 설명했다.

연구센터는 올해 말까지 여의도 지역에서 스누버3의 자율주행을 시험해 성능을 안정시킬 계획이다. 오는 11월에는 일반인을 대상으로 한 시승 행사도 계획하고 있다.

미국자동차공학회(SAE)에 따르면 자율주행 기술은 크게 5단계로 나뉘는데 스누버는 4단계 수준이다. 4단계에서는 차량이 운전대와 페달을 동시에 자동제어하는 것은 물론 정해진 조건에서 운전자 개입 없이 주행이 가능하다. 연구센터는 오는 2030년까지 스누버의 성능을 모든 지역을 자유롭게 주행할 수 있는 5단계 수준으로 끌어올린다는 계획이다.